Arthropode ressemblant à une chenille qui n’aurait que des pattes membraneuses. (Synonyme : onychophore.)

Les péripates vivent dans tous les lieux humides et chauds. Ils respirent notamment par des trachées. Ils se nourrissent d’insectes, capturés en projetant sur eux de la glu. Ils sont vivipares.