Inutile de parler de COD ni d’auxiliaire, il suffit de se demander si on sait qui ou ce qui est concerné au moment où l’on écrit le participe passé.

« J’ai mangé » ... : au moment où j’écris mangé, je ne sais pas si c’est un ananas, une pomme, des ananas, des pommes. Donc le participe passé est écrit sous la forme la plus simple, que l’on peut dire « invariée ».

Les pommes que j’ai mangées étaient sucrées. : on sait ce que j’ai mangé quand j’écris le participe passé, à savoir des pommes, des pommes sucrées.

Une autre analyse logique peut être faite avec une autre « difficulté » du participe passé :

« Elle s’était fait couper les cheveux »  : elle s’est fait quoi ?

Le pronom interrogatif « quoi » montre que la réponse est une sorte de complément d’objet, inconnu au moment où l’on écrit le participe passé fait. Or le verbe à l’infinitif « couper » est évidemment invariable.