Copuler :
du latin copulare

avoir des relations sexuelles, s’accoupler.
Source : le Robert

Copuler est un terme générique.
Selon les circonstances, on fait l’amour, on baise, on sexe, on tire un coup, on tringle, on s’envoie en l’air, on a des rapports, etc.

J’ai utilisé à dessein le terme générique pour recouvrir toutes les formes de relations sexuelles.